| Résumé | Les systèmes multi-robots ont été largement utilisés dans diverses applications pour exécuter une tâche donnée, de manière collaborative et coopérative. Dans un environnement multi-robots, la planification des parcours et la prévention des collisions constituent un problème important. Cet article s'attaque à ce problème important, mais stimulant. Nous avons développé une approche progressiste à la prévention des collisions dans les systèmes multi-robots, en misant sur des techniques établies, allant des systèmes de vision omnidirectionnelle au contrôle automatique, en passant par la programmation dynamique. Les algorithmes de prévention de collisions développés peuvent aider à éviter les collisions avec des obstacles statiques et des objets dynamiques, comme un robot en mouvement. Dans cet article, nous décrivons les algorithmes de prévention de collision que nous avons développés, ainsi que des résultats expérimentaux basés sur des simulations. Ces résultats indiquent que les stratégies de prévention de collisions sont efficaces et utiles pour la prise de décisions en matière de prévention de collisions dans les systèmes multi-robots. |
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