| Résumé | Le présent document décrit une méthode de calcul des positions de caméra à partir d'une séquence d'images chevauchantes obtenues à l'aide d'une tête de caméra binoculaire/trinoculaire. D'abord, nous trouvons les caractéristiques appariées parmi les images de chaque position de tête de caméra. Puisque les caméras individuelles sont étalonnées, nous pouvons calculer directement les coordonnées 3D de ces caractéristiques par triangulation. Nous trouvons ensuite les caractéristiques appariées entre images adjacentes dans la séquence en cause. Nous calculons la matrice fondamentale entre les paires d'images, et ensuite le tenseur trilinéaire entre les triplets d'images. Les caractéristiques appariées qui prennent en charge les tenseurs trilinéaires chevauchants sont très fiables. Certaines de ces caractéristiques appariées dans la séquence d'images sont également des caractéristiques appariées parmi les images à chacune des positions de la tête de caméra, ce qui crée un ensemble potentiel de caractéristique 3D appariées entre les images adjacentes d'une séquence. Nous calculons la transformation entre les positions de caméra dans la séquence d'images à l'aide des coordonnées des caractéristiques 3D appariées. L'utilisation de plusieurs caméras présente un certain nombre d'avantages par rapport au calcul des positions de caméra à partir d'une seule caméra. Nous obtenons ainsi directement une reconstruction euclidienne du trajet de la caméra, nous pouvons traiter de façon fiable des mouvements très faibles et le mouvement ne présente aucune dégénérescence. |
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