| Résumé | Nous décrivons ici un processus permettant de déterminer la précision des coups dans un système de jeu de billard robotisé automatique. Le système est constitué d'un portique robot monté au plafond, d'un actionneur de queue spécialisé, d'une caméra elle aussi montée au plafond et d'une table de billard ordinaire. Deux méthodes d'extraction de l'homographie entre l'image prise par la caméra et le plan de la table sont comparées. L'importance relative de la surface de la table, qui a nécessité un gros motif en damier pour déterminer l'homographie entre les points, a constitué un véritable défi. Par comparaison, la méthode du cône double nécessitait uniquement un ensemble de lignes orthogonales à titre de cible d'étalonnage, ce qui s'avérait plus commode pour les manipulations, les calculs pouvant en outre être effectués en intégrant des cibles et des emplacements de cibles multiples. On a démontré expérimentalement que la méthode du cône double permettait d'établir l'homographie avec une précision semblable à celle de la méthode du damier, et parfois supérieure. Nous avons conçu une procédure expérimentale pour mesurer la précision d'un coup automatique au moyen d'une suite d'images acquises au moyen de la caméra suspendue. Pour un ensemble de dix coups, on a déterminé que l'erreur angulaire absolue moyenne sur les coups était de 0,740, avec un écart type de 0,960. |
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