| Téléchargement | - Voir le manuscrit accepté : Detecting and Diagnosing Navigational Mistakes (PDF, 391 Kio)
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| Auteur | Rechercher : Stuck, E. |
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| Format | Texte, Article |
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| Conférence | IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS '95), August 5-9, 1995, Pittsburgh, Pennsylvania, USA |
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| Sujet | mobile robot navigation; diagnosis; qualitative reasoning; navigation de robots mobiles; diagnostic; raisonnement qualitatif; suivre la direction |
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| Résumé | Les caractéristiques des environnements naturels ainsi que les limitations des représentations, capteurs et actionneurs rendent inévitables les erreurs de navigation. Cet article étudie la façon de détecter et de diagnostiquer les erreurs que font des robots mobiles autonomes lorsqu'ils naviguent dans un grand espace à l'aide de la vision artificielle. Les erreurs sont des événements perceptuels, cognitifs ou moteurs qui peuvent écarter les robots de la route prévue. La détection et le diagnostic permettent de se rendre compte qu'il y a eu une erreur, et à quel moment elle s'est produite. Cet article décrit une approche qui détecte les erreurs en relevant les écarts entre les observations et les attentes. Le diagnostic des erreurs se fait après examen des connaissances provenant de diverses sources, y compris de l'historique des observations et des actions. La démarche adoptée soutient ces opérations grâce à une information visuelle symbolique qui permet de comparer les attentes et les observations augmentées d'une connaissance à priori. Cet article décrit la méthode de simulation MUCKLE qui sert à tester cette approche et présente les résultats expérimentaux qui en démontrent l'efficacité. |
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| Date de publication | 1995 |
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| Langue | anglais |
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| Numéro du CNRC | NRCC 38376 |
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| Numéro NPARC | 5764386 |
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| Identificateur de l’enregistrement | 619f99c7-1257-407d-80e4-99c7fed60707 |
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| Enregistrement créé | 2009-03-29 |
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| Enregistrement modifié | 2020-04-29 |
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