Résumé | Dans cette communication, nous présentons une méthode basée sur des techniques de détection des bords et permettant de repérer des objets dans des données télémétriques peu denses. Nos données ont été collectées avec un télémètre laser à balayage, mis au point au CNRC. Elles ont été enregistrées lors de balayages en boucles fermées, suivant les figures de Lissajous, une méthode actuellement à l'étude dans le même organisme de recherche.<br /><br />Nos travaux actuels sur le repérage d'objets et leur poursuite ont montré que l'on pouvait poursuivre des objets en temps réel avec un balayage suivant les figures de Lissajous, combiné à une représentation planaire simple. Dans le cadre de cette étude, nous avons adapté des techniques traditionnelles de détection des bords pour convertir les données télémétriques obtenues avec un balayage en figure de Lissajous, en cartes peu denses des bords. Nous représentons un objet comme une surface planaire simple, en combinant les données télémétriques originales aux limites des objets, définies dans la carte des bords. <br /><br />Nous avons produit une simulation du bruit, à partir de données recueillies par des systèmes de télémétrie laser à balayage traditionnels et l'avons incorporé au modèle simulé d'un système de télémétrie laser à balayage. Pour étudier l'effet de la taille des fenêtres sur la sensibilité aux bords, dans des conditions de bruit simulé, nous avons ensuite comparé deux méthodes d'accentuation des bords. Nous avons produit des cartes des bords pour approximer des surfaces planaires simples que nous avons utilisées pour représenter un objet unique dans les environnements réels et simulés. Nos résultats montrent que cette méthode peut repérer un objet simple dans un environnement statique. |
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