| Résumé | La détermination des paramètres d'étalonnage d'une caméra constitue une étape essentielle dans la plupart des projets de vision artificielle; il s'agit d'une tâche qui prend beaucoup de temps, malgré l'existence de logiciels et d'algorithmes d'étalonnage. On doit trouver un ensemble de correspondances ponctuelles entre des points sur la cible d'étalonnage et les images prises par la caméra, et en général ce processus est manuel ou guidé manuellement. Deux des outils d'étalonnage les plus répandus sont des implémentations des algorithmes de Zhang (OpenCV) et de Tsai, mais ils supposent que ces correspondances ont déjà été établies. Nous présentons ici un système qui permet d'étalonner une caméra simplement en la faisant défiler devant une matrice de motifs auto identifiants. Cette méthode d'étalonnage fait appel à une matrice de marqueurs fiduciaires ARTag qui sont détectés avec un degré élevé de confiance, chaque marqueur détecté permettant d'établir de un à quatre points de correspondance. L'utilisateur imprime la matrice ARTag et déplace la caméra relativement à ce motif; pour chaque image prise par la caméra, l'ensemble des correspondances est automatiquement établi, et entré dans le programme d'étalonnage OpenCV. Nous avons effectué des expériences en étalonnant plusieurs caméras sur une courte période de temps, sans intervention manuelle. Ce système a été implémenté dans un programme d'étalonnage coplanaire, et les résultats de plusieurs tests d'étalonnage avec différentes caméras sont présentés. Ces expériences ont été effectuées en comparant l'utilisation des quatre marqueurs d'angle ARTag ou d'un marqueur central unique comme points de correspondance, et nous avons étudié le nombre d'images nécessaire pour calibrer une caméra. Ce système d'étalonnage basé sur ARTag a été comparé à un autre système qui utilise la fonction de découverte de grille (grid finder) cvFindChessBoardCornerGuesses() de OpenCV, qui permet également de trouver des correspondances automatiquement. Nous démontrons que notre nouveau système basé sur ARTag trouve de façon plus robuste le motif d'étalonnage, et qu'il permet de déterminer de façon plus exacte les paramètres intrinsèques de la caméra. |
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